電腦鼠-移動方程式

電腦鼠的定位控制，我們使用的是移動方程式，利用左右兩邊的馬達上的encoder來計算移動的距離和旋轉角度。

這是移動方程式的示意圖：VL和VR 都是由encoder計算得來的，但在量測輪子大小時，常會有誤差產生，所以量測完後是需要被校正的。 車寬是指左輪著地點和右輪著地點，但因為著地點很不實在，所以也是需要被校正的。

這是移動方程式的公式。當把encoder的pulse換算成速度，並取得車輪寬就可以計算電腦鼠移動的距離和旋轉角度了。

這是利用速度控制做的，紫色為利用移動方程式計算電腦鼠所移動的y方向的距離。

這些都是假設電腦鼠沒有滑步的現象所計算的。

當有滑步的現象或是校正所造成的誤差時，就要另外討論了。