新光保全機器人-花絮

印象中，昨天有人幫我拍了一張很有趣的照片

嘿嘿嘿~ 我是怪叔叔，我手上有剪刀喔！！！

這張團隊照比較好看~

雖然是失敗了，不過沒關係

因為：「榮譽成就是別人給的，而過程是自己的」(忘了這是誰說的話)，與大家共免之

其實在比賽的過程中，我們可愛的隊員是有接受採訪的

這是民視的新聞，可惜最後大家在歡呼的時候，我被擋住了

好啦，這篇就留給我留念了

我開始覺得我的blog愈來愈散慢了，歹勢歹勢~

新光保全機器人

我現在的身份是研發替代役，而且已經在公司上班了

所以今天和公司請了一天的假(呵~ 我們公司還不錯，新人已經有假可以放了，贊啦)

一早坐了捷運到市政府，走了10分鐘，8點進入比賽會場

呵呵，拿了我的參賽証，怎麼覺得我現在愈來愈可愛了

我的殺氣怎麼不見了Orz

話說，looka見到我的第一面說：「你變胖了」 哈哈，那他可能沒看到我當兵前那"胖"樣子

這是我們的團隊，辛苦了半年多，雖然這次在最後一場比賽失誤了，但是我相信大家還是有很多的收獲。

我相信，經過這次的比賽，大家又成長了

花絮~

 

這次的比賽主持人，滿漂亮的，雖然我不知道她是誰，歹勢歹勢

比賽前，所有機器人排排站好

這次的比賽不限制學校，所以遇到台、清、交、成，一點也不意外~

和名校競爭也是一種爽度！

竟然還有人放「乖乖」？是希望機器人可以"乖乖"聽話嗎？

不過他們好像第二場比賽也滿慘的

第二場比賽是由我們的"厲書"出手，比賽前看他認真在調整車子

比賽開始就交由他比了

很可惜，他太緊張了，忘了很多程序，噴了~

所以比賽，運氣也很重要~

沒關係~ 我們的努力，別人有看到

在比賽的過程中，發現，原來田中理事也有來，真巧


偷偷和老大合個照~  奇怪，後面怎麼多了好多人~

哈~ 他就是魯卡，壯的呢~

最後，實驗室大合照，大家辛苦了~

好嚕~ 這是我學生時代的最後一場比賽，雖然結果不是很圓滿，但我已經心滿意足了。

至少，第一關，我們是「第一名」，哈~哈~哈

感謝這場比賽，讓我學到不少的專業技能，還有團隊合作，最重要的是：「 我有一群優秀的夥伴~」

大家辛苦了給自己一個掌聲吧！！！

ps：因為第一場比賽忘了拍照，所以~只能說抱歉了

2010新光保全智慧型機器人比賽-入圍決賽名單

今天是去成功嶺後的第一次休假

天啊，在裡面一點都不想多留，還好我9/16就退訓了

不然天天唱軍歌、跑3千和數日子，應該會瘋掉吧！

回來後看到我們也入圍了這次新光保全機器人的名單

既然主辦單位公開各隊的上傳影片，那之前的文章就公開了，沒上鎖了

有興趣的人，可以上官方網址查尋相關資料

以下是轉貼至youtube的影片：

希望決賽的時候，機器人不要「落氣」啊~

新光保全機器人-上傳影片

這是學弟做的影片，感覺還滿贊的

 

原本錄製11分鐘，但後來才發現只能上傳3分鐘，後來才修改為3分鐘的版本

他是用premiere軟體製作的

就等大會的消息了

做爽度的機構

這星期其實我去花蓮玩，回來後，學弟搞一個很屌的機構出來

話說，這真的是在做爽度的

還把隊名刻在上面= =

聽說，還要做個LED在下面打光……

贏了！！！

這東西是他自己劃solidworks，自己拿CNC做的，我真的不知道該說什麼

這個爽度100分！！！

     

裝上sensor的樣子，功能滿分

整個就是量身訂做，和這種人做事，不管結果如何，就是爽

雖然這個比賽的東西還沒做完，但慢慢已經到了尾聲的時候了，該好好整合一下了！

轉接板升級

終於新光保全機器人的硬體與感測器都已經定案了@@

花了點時間，重新設計了一塊轉接板

降低了一點線路，不然整台車的配線就只有一個「亂」字可言

 

這是原本的配線

 

 

新板的轉接板比起舊的轉接板大了一點，原因是把感測器也放在上面了

背面多了幾顆IC

重新配線的結果

有比較整齊一點了

原來配線是一件超辛苦的事，錯怪學弟了，難怪他每配一次都和我抱怨一次@@

好累

我剩大概一個月的時間可以製作了，希望接下來不要出現太多問題才是

新光保全機器人-馬達控制

把機構搞定了，接下來就是重點了

首先就是馬達控制，複製電腦鼠的經驗

果然還不錯

這次選的馬達扭力超強，所以，我參數亂調，好像結果都一樣

很好控

 

但有趣的地方又來了，不知道怎麼搞的，老是在1500ms 附近，右輪會產生一個很劇烈的振盪

又debug了一陣子

後來才發現，我用的encoder 接腳，剛好共接在控制板上的SPI介面的EEPROM上

可能這時候，EEPROM在送資料，QEI的資料就沒辦法送了，所以就不太正常

把EEPROM焊下來就正常了

控得很漂亮，不管加速或是減速都很NICE

當初選扭力大一點的決定是對的

和學弟討論的結果，速度和加速度就選用這組吧！

下一步，轉彎與運動控制

新光保全機器人-硬體

這次參加了新光保全機器人，剛好遇到我在玩STM32，所以就試著換換新口味吧。

這次是team work，所以很多都不是我做的，感謝在背後製作的學弟

 

和學弟討論了很久，當機器人發生問題時，一定要用硬體保護，因為開發板只有一塊，目前無力製作orz

呵呵，其實是懶得layout

這是主控板的開關，開關上都會附上保險絲。

這是整體外觀，因為比賽主題的關係，共有三層設計，基於比賽源由，不在此說明。

左邊是光藕合器，右邊是馬達驅動電路，本來是想這樣打發掉了，但學弟說配線很麻煩

orz~

只好重新設計了

為了學弟的要求，所以星期六趕工驅動板

很久沒有layout了，結果做了傻事

check 線路時，按到「x」，結果schematic沒存到檔，還好PCB的電路還在

焊接的時候，忘了這是手洗的，結果上層沒有焊，debug了一陣子，真的是老了

不過運氣不錯的是，功能正常

不然要改就很有趣了

因為主控制是開發板，所以要跳線

為了麻煩，所以重新設計一塊比較容易跳線的板子

星期日趕工

這板子很容易，超瞎，單面板就搞定了，比較適合我，簡單！

配線一團亂，和我想像的不一樣

美夢破滅

為了怕線亂跑，哈，這是？？？

沒錯！！！

因為線還沒整好，這個夾子方便多了！

嗯，回家時，測試正常

明天可以寫程式了~