這個比賽不知不覺已經來到了第9屆了。雖然筆者都有去參加，但後來一直沒有分享在我的blog上，幫忙追蹤一下進度，分享給有興趣的人知道。 雖然我的blog 已經很久沒有更新電腦鼠/自走車的文章了，但筆者仍舊是莫莫的關心這個賽事，也希望大家可以繼續保持對這個比賽的熱忱。
在去年第8屆的時候，台灣的電腦鼠/自走車，其實都已經算是世界上的佼佼者了， 在大家的切磋努力下，慢慢的進入佳績了。也希望後進者不要太喪氣，「堅持」，成功是是需要有信念的， 要有永不放棄的精神，相信每個人都可以在自己的領域下，得到一片天空的。 雖然比賽是很殘酷的，但在比賽中的酸甜苦辣是沒有辦法用名次可以形容的。 就讓大家好好品嘗一番。
2012 日本電腦鼠大賽：
在此祝大家電腦鼠/自走車可以順利完成比賽，也能有所收獲。
最後附上講議聯結：
更多資料可以上官方FB粉絲團：
人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人競賽 Taiwan micromouse and intelligent robot contest
論文參考：
2011 開戰了(誤，逃~~
不是啦
是：競賽網頁開站了
2011人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人國內及國際邀請賽
給有興趣的人參考一下
剛剛看了一下比賽規則，好像今年除了有電腦鼠的國際賽之外，另外自走車也會有國際賽，我想這應該會是一個非常有趣的競賽。
看來又要感謝教育部支持這樣的比賽了
最近看到kato的新文章，真的覺得日本人真的很厲害
去年看到的1/2的電腦鼠Bee，已經很小支了，而且22g超級輕的
今年kato的1/2電腦鼠的重量竟然只要12g
真的很配服kato，竟然可以把1/2電腦鼠做成這樣
知道上面黑黑的是什麼嗎？那是他自己把LED磨成這樣的型狀的，真的不懂為什麼會有這麼多源源不絕的創意
kato也把整個PCB公開給大家看，一點都不藏私
可以看得出來，整個PCB非常的"乾淨"簡單
其實他輪子上的並不是馬達，而是encoder，這個想法，讓他的電腦鼠可以做得如此的小
不過因為encoder是被輪子直接驅動(MES-6)，可以想見的是encoder的解析度會變得比較不好(少了減速機的倍數)，不過可惜的是，台灣並沒有在賣這樣的encoder(如果有人知道的話，麻煩告訴我
kato人也很大方，把電路圖貼上來給大家看，受小的一拜吧OrZ
看著他的車在跑，真的很爽
哈哈，又開始有想玩電腦鼠的動力了~
看起來5代鼠的致命傷就是v-turn
不過最後我還是決定放比較保險的4代鼠就好了
中午看了日本人的blog
太強了
轉彎的速度都快200cm/s了
加速度1500cm/s/s
想像一下
直線衝刺還比不上別人的轉彎速度
呵呵
難怪日本是一個值得朝聖的地方
雖然我還沒去
不過我已經很期待我會有很多的收獲了
運氣很好
這屆是第30屆
聽說會盛大舉辦
日本~讓我開開眼界吧！
ps：最近學校的網頁改版，我的照片被選上放在首頁，開心！！！
這幾天在做一些加大轉彎半徑的想法與做法，不過意外的發現自己程式上一些的小bug
不過有趣的是，因為程式龐大的關系，所以要移除這些小bug時，也不是這麼清鬆容易
其實電腦鼠的程式是環環相扣的，改了A程式，換B程式需要調整
就和腫瘤一樣，沒有把所有的腫瘤清掉，問題還是會存在的
好吧！
星期六就要出發了，還是先把程式還原到比賽前的版本吧！
這個版本出奇意外的穩定
雖然我知道有bug，但等我有空再來一次根除吧！
下次要大改時，再一次改得痛快吧！
不然頭痛醫頭，腳痛醫腳，很累很辛苦
心中浮現另外一個選擇
回到五代鼠吧！
把這些新想法通通丟給5代鼠，一次搞定吧！
或許這樣也不賴
讓我在四代鼠上面的努力，表現在五代鼠吧！
為了想知道這樣的想法是否正確，所以以不改變動作為原則，只改變命令來測試是否正確
這次寫了2張a4紙規劃要做什麼
照著這2張a4紙規劃的來執行
運氣還不錯，似乎是可行的
看起來動作命令已經完成了
現在只需要把校正慢慢加進來，應該就可以和原本的性能一致
不過奇怪的是，為何別人厲害的高手在做轉彎，加速度好像都可以做到很大
又回到之前疑惑的問題上面了
照5代鼠的經驗，只要將加速度降低，這樣做起來的一致性就會非常高，但是代價就是轉彎半徑一定會被拉大，轉彎半徑被拉大，速度又會有極限。
5代鼠的加速度做到2.5m/s/s，轉彎最高速也只有70cm/s，也沒有增值的空間了。
以現在的加速度5m/s/s來做的話，速度大概還可以拉到70cm/s，應該還不是問題
拉到80cm/s 以上的時後，一致性就差很多，不過當地面和輪子是乾淨的時後，其實還ok！
星期六要飛出國到大陸比賽了，希望來得及做個樣子去大陸暖暖身(笑)！
為了做斜線運動，上面其實有很多東西可以拿來討論，當初為了讓每個動作在1格內做完，所以通常動作的開始和當束都是以柱子為基準點。
而當要做斜線時，就打破了這件事的原則。
為什麼？
以45度來說，為了讓入彎和出彎可以達到最正確的的動作，在做45度彎時，以直線轉斜線來說，通常都需要提早轉，我稱為借步(向前一個動作借)；而斜線轉直線時，又會延後轉，我稱為還步(還給後一個動作)。因為有借有還！
不過就因為如此，在做路徑規劃時，就要針對這個45度的動作特別規劃，我在做的時後，為了這個動作想了很久，最後只好在遇到45度時，在前一個直線做借，後一個動作做還的動作，而我為了這件事，重新定義了一個命令，就是半步9cm，原本的全步是18cm。
不過之前因為想法一直局限著，我的動作必需在一格內做完，所以我的動作的極限就很有限。所以為了讓轉彎速度提升，我必需先在命令上做手腳，需要讓所有的動作都變成有借有還的方式，不過之前在做這樣的動作時，程式上因為搞不清楚到底命令在那一格，導至我在做校正的時後，遇到很多瓶頸。這幾天想到了一個有趣的方式。就是以前一直局限著自己的想法，一定要將每個動作都以柱子為基礎點，假設我把基礎點換在格子的中心呢？那是不是會比較容易？
45度因為先天就已經需要在格子中心，所以不需要再考慮了。
好像似乎可行，而且，似乎也比之前只針對45度動作做處理還要簡單，因為每個轉彎的動作都需要"有借有還"，竟然是這樣的話，在寫程式就不需要針對單一動作做特殊的處理，只要統一就行了，這樣程式除好寫之外，還可以更驗證自己的想法！
如果運氣不錯的話，只要轉彎的動作做的夠正確的話，應該就可以將轉彎的速度提升了，或許就可以再更進一步的向前邁進了(笑)！
之前在做直線加速時，是有點try&error
在做報告的時後，想到比較有效的方式
利用等加速度公式來使用
d為加速距離，a為加速度，v1為初始速度，v2為最高速。
移項後重新整理
值得注意的是，距離包含了加速和減速，所以應該把所有的距離除2，這樣才是可以加速或是減速的真正距離。
利用matlab來實現自己的想法，一個點數為9cm。
左圖是每9公分可以加到的速度，因為這支老鼠的極限是160cm。
右圖是煞車的距離，一樣也是每9cm計算一個點。
今天把這個想法寫到老鼠裡，因為是建表的關系，所以除了讓直線加速更靈活的使用外，另外就是在加速前，不需要使用加速度運動的公式重新計算煞車的距離，這樣又可以省下不少運算的時間了。
不過還有一個比較有趣的想法，其實都可以不用計算這些
假設最高速沒有上飽和，那麼，就只要一直做加速的動作，等到車子走到d/2的位置，進行減速的動作，這樣就可以讓直線運動做到最極限了。
我覺得這個想法也很有趣，不過我沒有選擇這個做法。給有興趣的人參考！
最近因為做報告的關系，重新整理了一下資料
順便研究一下自己的程式是怎麼寫的
當一條路是直線的時後，這時後應該如何決定最高速
當初在做這個的時後，是有點try & error
不過因為做報告的時後，想到一個比較簡單且有效的管理機制
這個等我做好了再分享我怎麼做
今天和學弟在討論自走車的加減速時，又聽到一個有趣的想法
他說，當車子行徑到應該要走的距離一半時，如果還在做加速度的話，那就跳到減速度去
這樣就可以回到原本的速度
哈哈，好有趣的想法
這樣可以做到最有效的速度管理。
沒關系，先做做看我的想法，再來試試看學弟的想法好了！
ps：幾個星期沒有認真寫程式，奇怪的是，我好開心，哈哈，我想，這真的是我的興趣！！！
上一篇有提到，奇怪的演算法
其實也沒有什麼
也只是簡單的做法，讓搜尋時盡量讓老鼠只執行直走、左轉和右轉就好。
那這樣的程式會動到很多嗎？
其實不會
只要做簡單的判斷和小技巧
就可以輕鬆搞定這個想法了
以下是我的做法
1、判斷下一格是否為ㄇ字型的牆面資訊，如果是的話，就不理會，這樣老鼠就會進入回轉了！
2、當下一格不是ㄇ字型的牆面資訊，就如同下圖一樣，補了一面不存在的牆，然後再執行演算法，不過記得演算法執行完的時後，要把這面假的牆給拆掉，不然迷宮可是會天下大亂的。
我就是利用這個想法，讓老鼠在搜尋降低回轉的機率，嗯，看起來也成功了！
因為我是使用向心法則，如果是中左、中右的話，其實就不太會有這樣的問題。
電腦鼠好玩的地方就在這裡，當想通了，要實現就很簡單
之前想了很久還是沒有著落
現在靈感來了
果然一試就成功
果然，老鼠可以有很多想法！！！
新版的電腦鼠做好了，可是一直控不好，不管是速度控制或是位置控制。
本來一直以為是因為馬達的扭力變小的關系(minimotor2224 50g-cm ，齒輪比45/8；minimotor1717 20g-cm 齒輪比32/12)，真的差很多。
後來才發現因為齒輪比變小了，解析度也變差了。
而車子也變輕了，所以當誤差產生時，就變得很明顯。
很感謝老大這幾天一直幫助我，也給我一個新方法。
以前一直是把資料送給matlab劃圖，或是由matlab 丟資料給MCU。
這次反過來做，把MCU收集的資料反過來丟給MATLAB做模擬。
其實在錯誤的過程中是可以得到更多意想不到的收穫，也難過林先生每次遇到問題時總是帶著笑容。
或許帶著這樣愉悅的心態，做起事起來不會如此枯燥乏味。
這是將馬達的利用差分(現在的值-過去的值)的方式把訊號丟給MATLAB模擬的結果。
因為背影是黑色的，所以比較不明顯。
黃色是原始訊號，紫色是濾波過後的訊號。
濾波後訊號真的平緩許多。
把程式coding到MCU內，實作的的結果還算滿意。
老大在陪我的過程中，因為改參數compiler燒錄很久，所以將一個參數利用EEPROM的方式來做設定 ，這樣可以省下很多時間，不過這變數名稱很有趣，叫papa。
老大：「還有沒有其他的變數可以這樣用？」
我：「可以啊，要多少有多少。」
老大：「那下一個不會叫mama吧！」
呵呵，因為程式太大了，取一個比較好打好記的名字，在除錯真的會很方便。
後來的感覺還不錯，測試直線最高速度也還不錯。
300cm/s的感覺還滿贊的
因為斜線運動還需要重新check，所以之後還有一陣子要忙了。
不過最大的難關已經過了，將下來的調參數就簡單多了。
上一篇指的東風終於來了
早上衝到三重化成路買壓克力，拜託學弟花10個小時CNC出我要擋板
因為前幾版的厚度強度都很差，這一版就加厚了很多，真的變強壯了。
備好的輪胎組
金屬小齒輪
墊片與螺帽，螺帽是拜託魯卡幫忙坐飛機來的，那墊片在網路上找了三天，才看到"卡意"的東西。
裝上的感覺還不錯，挺滿意的
整體的樣子
這次的機構都還不賴。可是看起來我又要重新CHECK每一個動作了，因為沒有想像中的順利。
不過所有的硬體應該都告一段落了，之後可以專心在程式的攢寫上了。
那麼今天就給自己休息一天嚕！
等有精神再來挑戰吧！
