電腦鼠-PI Control

最近在做優化，重新把程式一塊一塊的搬出來重新檢示一次

之前比賽的都只有p control

從下面這張圖很明顯的看得出來實際速度跟不上命令的速度，會很有明顯的穩態誤差

原因是在計算i控制的時後，變數型態是整數，忘記把型態轉成浮點數了。

經過修改過後成了真正的pi control，用了一陣子，老大說這pi control 怪怪的

所以最近又重新做了這部分。

加大i gain，感覺是變好了，但振盪也變嚴重了。

在測試的過程中，因為電池沒電了，所以跑起來變順了，所以就試著把p gain 調低。

將p gian 調成20， i gain 調成200，看起來還不錯。

將p gian 調成20， i gain 調成400，看起來還不錯。

將p gian 調成20， i gain 調成500，看起來是最好的。

最後的pi control 就選用這組了。

大至上不會再改變了。

在檢視PI Control的時後，之前調參數是改一次燒一次程式，很浪費時間，現在習慣把變數寫在eeprom裡，用按鍵設定就可以測試了，這樣就可以省去非常多燒錄的時間，不然燒一次程式大概2分鐘吧，真的很久。