新版的電腦鼠有另一個重點，就是希望可以降低硬體上的雜訊，那就做個比較吧
這是三代的硬體，當初在拉線的時後，並不清楚電源原來是要分開拉的，所以這電路的VCC和GND全部都接在一起。
pwm沒有開啟時的雜訊，約400mV的ripple。還滿髒的，
奇怪的是，把PWM打開，竟然雜訊是一樣的，呵呵，應該更髒才對，怎麼會一樣髒- -。
這是四代的硬體，把VCC和重電的都分開拉了，並在所有的VCC和GND上都接上一顆電容。
PWM不開的時後確實5V還滿乾淨的，約140mV的ripple。
pwm一開竟然有440mV的ripple，真奇怪，不知道那來的，可能是用地在包pwm的時後，沒有包好，在layout 4.1版的時後，有注意這地方。
這是4.1版的硬體，主要是修正了鎖點沒有對準，和修正第四版包地問題。
pwm不開時，vcc還滿乾淨的，100mV的ripple。和電源供應器差不多了。
pwm打開也只有280mV的ripple。還可以接受。但應該還可以更好。
這是馬達不知道進到什麼狀況，有時後會有這奇怪的ripple產生。最高的ripple達到1.22v。驚人！
每根雜訊約間距2.2~2.4ms，也不知從那裡來的。
小弟的pwm約30k，一個取樣時間約1ms，2ms 的頻率段不知道那裡產生出來的，也不知道該如何下手濾這波段的雜訊。試過將104的電容並聯103、102、101、也沒有辦法壓下這個波段的雜訊。
不知道那裡有在教LAYOUT的實務經驗，還滿想上上看的。
104電容不夠是因為它是濾高頻。
回覆刪除這是低頻可見的，應是用大電容。電解電容等級的才有用。
我懷疑是馬達產生出來的，可以將去除馬達接線再比較看看。
[版主回覆12/01/2008 15:37:46]馬達去除後，確實會沒有一根一根的雜訊跑出來。
另外是不是在PID打開才有?
回覆刪除感覺是馬達急動產生的，會不會是Gain太大了?
[版主回覆12/01/2008 15:39:42]後來那一根一根的雜訊確實是有在控pid，如果pwm給固定的話，確實不會有這個現象產生，不過http://tw.myblog.yahoo.com/sn903209ss/article?mid=517&prev=528&next=507，這裡看到pi的速度控制還不錯。
因為馬達可以是電動機也可以是發電機。主要是看負載做了什麼。
回覆刪除所以當你空載時，控制狀況良好。
可是一但放在地面上。因為路面可能造成車子非預期負擔，例如加減速。可能會使馬達變成發電機。
一般是是用二極體將額外電力放到電源的電容上。可是電池可能無法一下子吸收及釋放。就會產生電力供應上的雜訊。
在找到電路修改方法前，將Gain調小，不要一下子急動作，可能會好些。
[版主回覆12/01/2008 16:07:44]奇怪的是，我在第三代PCB拉線的時後，所有的VCC和GND拉在一起，不管馬達有沒有動，雜訊都一樣；但新版的好像馬達進到反轉時，偶爾就會有那一根一根很高的雜訊跑出來，不過我還是不知道這雜訊源那裡來的，每顆馬達都有自己的電解電容和陶瓷電容。馬達的電源也是各別的從電源端拉出去的。 因為我們使用的H-BRIDGE ZXMHC3A01T8 這顆內部就有二極體了，這也是我很懷惑的地方。
第四代的PCB拉線，沒有將所有的GND拉在一起嗎?
回覆刪除[版主回覆12/01/2008 21:59:19]地線是分開拉的，只在最後的電源接在一起而已。