為了做斜線運動，上面其實有很多東西可以拿來討論，當初為了讓每個動作在1格內做完，所以通常動作的開始和當束都是以柱子為基準點。
而當要做斜線時，就打破了這件事的原則。
為什麼？
以45度來說，為了讓入彎和出彎可以達到最正確的的動作，在做45度彎時，以直線轉斜線來說，通常都需要提早轉，我稱為借步(向前一個動作借)；而斜線轉直線時，又會延後轉，我稱為還步(還給後一個動作)。因為有借有還！
不過就因為如此，在做路徑規劃時，就要針對這個45度的動作特別規劃，我在做的時後，為了這個動作想了很久，最後只好在遇到45度時，在前一個直線做借，後一個動作做還的動作，而我為了這件事，重新定義了一個命令，就是半步9cm，原本的全步是18cm。
不過之前因為想法一直局限著，我的動作必需在一格內做完，所以我的動作的極限就很有限。所以為了讓轉彎速度提升，我必需先在命令上做手腳，需要讓所有的動作都變成有借有還的方式，不過之前在做這樣的動作時，程式上因為搞不清楚到底命令在那一格，導至我在做校正的時後，遇到很多瓶頸。這幾天想到了一個有趣的方式。就是以前一直局限著自己的想法，一定要將每個動作都以柱子為基礎點，假設我把基礎點換在格子的中心呢？那是不是會比較容易？
45度因為先天就已經需要在格子中心，所以不需要再考慮了。
好像似乎可行，而且，似乎也比之前只針對45度動作做處理還要簡單，因為每個轉彎的動作都需要"有借有還"，竟然是這樣的話，在寫程式就不需要針對單一動作做特殊的處理，只要統一就行了，這樣程式除好寫之外，還可以更驗證自己的想法！
如果運氣不錯的話，只要轉彎的動作做的夠正確的話，應該就可以將轉彎的速度提升了，或許就可以再更進一步的向前邁進了(笑)！
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