直線3公尺/每秒

新版的電腦鼠做好了，可是一直控不好，不管是速度控制或是位置控制。

本來一直以為是因為馬達的扭力變小的關系(minimotor2224  50g-cm  ，齒輪比45/8；minimotor1717 20g-cm 齒輪比32/12)，真的差很多。

後來才發現因為齒輪比變小了，解析度也變差了。

而車子也變輕了，所以當誤差產生時，就變得很明顯。

很感謝老大這幾天一直幫助我，也給我一個新方法。

以前一直是把資料送給matlab劃圖，或是由matlab 丟資料給MCU。

這次反過來做，把MCU收集的資料反過來丟給MATLAB做模擬。

其實在錯誤的過程中是可以得到更多意想不到的收穫，也難過林先生每次遇到問題時總是帶著笑容。

或許帶著這樣愉悅的心態，做起事起來不會如此枯燥乏味。

 

這是將馬達的利用差分(現在的值-過去的值)的方式把訊號丟給MATLAB模擬的結果。

因為背影是黑色的，所以比較不明顯。

黃色是原始訊號，紫色是濾波過後的訊號。

濾波後訊號真的平緩許多。

把程式coding到MCU內，實作的的結果還算滿意。

老大在陪我的過程中，因為改參數compiler燒錄很久，所以將一個參數利用EEPROM的方式來做設定 ，這樣可以省下很多時間，不過這變數名稱很有趣，叫papa。

老大：「還有沒有其他的變數可以這樣用？」

我：「可以啊，要多少有多少。」

老大：「那下一個不會叫mama吧！」

呵呵，因為程式太大了，取一個比較好打好記的名字，在除錯真的會很方便。

後來的感覺還不錯，測試直線最高速度也還不錯。

300cm/s的感覺還滿贊的

因為斜線運動還需要重新check，所以之後還有一陣子要忙了。

不過最大的難關已經過了，將下來的調參數就簡單多了。