斜線控制

這是原本電腦鼠的動作，只有分成，左轉90度、右轉90度，直走和回轉。

不過當初的規劃本來就是需要讓電腦鼠跑斜線的。

所以要先對路徑做規劃的動作。這樣才有辦法劃出斜線的路徑。

當初的想法本來是要用一堆的判斷式來寫這樣的組合，不過老大給了這樣有趣的想法。

就試試看了，雖然計算的時後LOADING 會重了一點，但是程式上就可以擁有比較多的彈性了。

也可以將原本校多的判斷式縮減許多。

以下就是老大的想法。

首先需要定義座標，將位置和方向放入後，即可得到較好的座標。

定義好的方式大概是這樣。

在計算的時後，可以利用畢式定理計算出藍色的長度(距離)，可以利用ATAN2或是ATAN求得角度。

大至上用這樣的方式就可以轉換新的動作了。

利用這個方式，當演算法找出2條路徑的時後，可以利用這樣的數學式套入權重，計算那條路徑所需要的時間較短，以方便決定較短的路徑。

雖然轉換路徑做好了，不過還要考慮實作上的需要，要直接拿這樣的數值來控制的話是沒有辦法的。