這次很感謝老大幫忙爭取經費到北京比賽
北京
感覺是大陸最具權威的城市
我準備好了
倒數10小時
出發
我們到北京
祝我一路順利
馬到成功！
ps：回程的時後，好像會下雪，不知道第一次看到雪是不是在北京
2009年11月4日 星期三
做白工？
這幾天在做一些加大轉彎半徑的想法與做法，不過意外的發現自己程式上一些的小bug
不過有趣的是，因為程式龐大的關系，所以要移除這些小bug時，也不是這麼清鬆容易
其實電腦鼠的程式是環環相扣的，改了A程式，換B程式需要調整
就和腫瘤一樣，沒有把所有的腫瘤清掉，問題還是會存在的
好吧！
星期六就要出發了，還是先把程式還原到比賽前的版本吧！
這個版本出奇意外的穩定
雖然我知道有bug，但等我有空再來一次根除吧！
下次要大改時，再一次改得痛快吧！
不然頭痛醫頭，腳痛醫腳，很累很辛苦
心中浮現另外一個選擇
回到五代鼠吧！
把這些新想法通通丟給5代鼠，一次搞定吧！
或許這樣也不賴
讓我在四代鼠上面的努力，表現在五代鼠吧！
2009年11月3日 星期二
相對運動命令
為了想知道這樣的想法是否正確，所以以不改變動作為原則，只改變命令來測試是否正確
這次寫了2張a4紙規劃要做什麼
照著這2張a4紙規劃的來執行
運氣還不錯，似乎是可行的
看起來動作命令已經完成了
現在只需要把校正慢慢加進來，應該就可以和原本的性能一致
不過奇怪的是，為何別人厲害的高手在做轉彎，加速度好像都可以做到很大
又回到之前疑惑的問題上面了
照5代鼠的經驗，只要將加速度降低，這樣做起來的一致性就會非常高，但是代價就是轉彎半徑一定會被拉大，轉彎半徑被拉大，速度又會有極限。
5代鼠的加速度做到2.5m/s/s，轉彎最高速也只有70cm/s，也沒有增值的空間了。
以現在的加速度5m/s/s來做的話，速度大概還可以拉到70cm/s，應該還不是問題
拉到80cm/s 以上的時後，一致性就差很多，不過當地面和輪子是乾淨的時後，其實還ok！
星期六要飛出國到大陸比賽了，希望來得及做個樣子去大陸暖暖身(笑)！
2009年11月1日 星期日
如果增加轉彎半徑
為了做斜線運動，上面其實有很多東西可以拿來討論，當初為了讓每個動作在1格內做完，所以通常動作的開始和當束都是以柱子為基準點。
而當要做斜線時，就打破了這件事的原則。
為什麼？
以45度來說，為了讓入彎和出彎可以達到最正確的的動作，在做45度彎時，以直線轉斜線來說，通常都需要提早轉，我稱為借步(向前一個動作借)；而斜線轉直線時，又會延後轉，我稱為還步(還給後一個動作)。因為有借有還！
不過就因為如此，在做路徑規劃時，就要針對這個45度的動作特別規劃，我在做的時後，為了這個動作想了很久，最後只好在遇到45度時，在前一個直線做借，後一個動作做還的動作，而我為了這件事，重新定義了一個命令，就是半步9cm，原本的全步是18cm。
不過之前因為想法一直局限著，我的動作必需在一格內做完，所以我的動作的極限就很有限。所以為了讓轉彎速度提升，我必需先在命令上做手腳，需要讓所有的動作都變成有借有還的方式，不過之前在做這樣的動作時，程式上因為搞不清楚到底命令在那一格，導至我在做校正的時後，遇到很多瓶頸。這幾天想到了一個有趣的方式。就是以前一直局限著自己的想法，一定要將每個動作都以柱子為基礎點，假設我把基礎點換在格子的中心呢？那是不是會比較容易？
45度因為先天就已經需要在格子中心，所以不需要再考慮了。
好像似乎可行，而且，似乎也比之前只針對45度動作做處理還要簡單，因為每個轉彎的動作都需要"有借有還"，竟然是這樣的話，在寫程式就不需要針對單一動作做特殊的處理，只要統一就行了，這樣程式除好寫之外，還可以更驗證自己的想法！
如果運氣不錯的話，只要轉彎的動作做的夠正確的話，應該就可以將轉彎的速度提升了，或許就可以再更進一步的向前邁進了(笑)！
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