新光保全機器人-馬達控制

把機構搞定了，接下來就是重點了

首先就是馬達控制，複製電腦鼠的經驗

果然還不錯

這次選的馬達扭力超強，所以，我參數亂調，好像結果都一樣

很好控

 

但有趣的地方又來了，不知道怎麼搞的，老是在1500ms 附近，右輪會產生一個很劇烈的振盪

又debug了一陣子

後來才發現，我用的encoder 接腳，剛好共接在控制板上的SPI介面的EEPROM上

可能這時候，EEPROM在送資料，QEI的資料就沒辦法送了，所以就不太正常

把EEPROM焊下來就正常了

控得很漂亮，不管加速或是減速都很NICE

當初選扭力大一點的決定是對的

和學弟討論的結果，速度和加速度就選用這組吧！

下一步，轉彎與運動控制