在我剛進來這間實驗室的時後，這些工具已經買好了，離現在已經2年了，本來當初看到的時後就很有興趣想學了，可惜找不到機會。
之前問學長何時有空可以去學，學長的統一口徑都是：「沒空」。
這幾天學長可能是佛心吧，竟然問我說：「你何時要來學東西？」，我回答學長是：「只要學長方便都可以」，所以就今天到學長的公司，讓學長教我這塊實驗板。
這時後學運氣也不錯，最近剛好有新版的TCP/IP STACK 更新，剛好可以學新的。
以下是板子的外觀。
這是原廠附的DEMO網頁，功能很多，不過我只看得懂控制LED 和按鍵而已
這是利用網頁來控制LED的情形
我想乙太網路是驅勢，如果會TCP/IP的話，就可以做更多有趣的應用，不管是數位家庭，或是協同控制，我想這都是未來可以發展的方向。
約莫半個月前，決定要參加廣播電台的訪問，因為不熟悉地點的關系，所以我走路繞了整個植物園一圈，約30分鐘，附近好像有什麼重要的景點，走在重慶南路的時後，一直有便衣憲兵走過來，我想他們把我當成是可疑對象吧，哈，我只是一個迷路的小鬼，可能是我的大腦裡沒有和電腦鼠一樣的演算法則吧。
第一次接受訪問，其實心裡還滿緊張的。有趣的是，去之前要先用一首歌一句話、一本書、一部電影、一首歌、食物、……來形容對該系的感覺，做了2天的功課，後來我找了徐佳瑩的"出口"來形容，因為裡面的歌詞寫得是這樣「小小的舞台，有我大大的夢想」，因為我在電腦鼠這小小的世界裡，找到了我的喜、怒、哀、樂。喜的是電腦鼠讓我學到很多，不管是專業上的，或是做人處事上；怒的是電腦鼠有時後做到讓我想把他給殺了(砸了)，有時後因為做不出來還滿生氣的；哀的是電腦鼠讓我替它大哭一場；樂的是電腦鼠給了我許多機會，讓我有重新學習的機會，讓我對這世界有新的看法，而我，也和電腦鼠一樣，一直在改變。
聽到最後李老師的一句話，他常和學生說：「對，就是這樣」，我覺得非常有道理，也非常有趣，這句話很簡單，但說這句話的人真的不簡單，因為一句話，可以讓人覺得很安心，因為聽到這句話的人，就加深了自己所做的事是對的，尤其是一個專業知識比我們還厲害的人說出來的；後來我也懂了，其實我自己比賽比到最後，我要的是什麼，原來，我要的是一種肯定，或許第一名只有一個，但我覺得，只要有努力過，其實每個人都是第一名。難怪周杰倫要在"稻香"裡面說「我們是不是該知足，珍惜一切，就算沒有擁有」。
如果想聽聽看內容的話，8/1~8/2 晚上10:00~11:00 FM101.7 OR AM1494 發現新校園
如果想隨時聽的話，可以在發現新校園下載聆聽。
新版的電腦鼠做好了，可是一直控不好，不管是速度控制或是位置控制。
本來一直以為是因為馬達的扭力變小的關系(minimotor2224 50g-cm ，齒輪比45/8；minimotor1717 20g-cm 齒輪比32/12)，真的差很多。
後來才發現因為齒輪比變小了，解析度也變差了。
而車子也變輕了，所以當誤差產生時，就變得很明顯。
很感謝老大這幾天一直幫助我，也給我一個新方法。
以前一直是把資料送給matlab劃圖，或是由matlab 丟資料給MCU。
這次反過來做，把MCU收集的資料反過來丟給MATLAB做模擬。
其實在錯誤的過程中是可以得到更多意想不到的收穫，也難過林先生每次遇到問題時總是帶著笑容。
或許帶著這樣愉悅的心態，做起事起來不會如此枯燥乏味。
這是將馬達的利用差分(現在的值-過去的值)的方式把訊號丟給MATLAB模擬的結果。
因為背影是黑色的，所以比較不明顯。
黃色是原始訊號，紫色是濾波過後的訊號。
濾波後訊號真的平緩許多。
把程式coding到MCU內，實作的的結果還算滿意。
老大在陪我的過程中，因為改參數compiler燒錄很久，所以將一個參數利用EEPROM的方式來做設定 ，這樣可以省下很多時間，不過這變數名稱很有趣，叫papa。
老大：「還有沒有其他的變數可以這樣用？」
我：「可以啊，要多少有多少。」
老大：「那下一個不會叫mama吧！」
呵呵，因為程式太大了，取一個比較好打好記的名字，在除錯真的會很方便。
後來的感覺還不錯，測試直線最高速度也還不錯。
300cm/s的感覺還滿贊的
因為斜線運動還需要重新check，所以之後還有一陣子要忙了。
不過最大的難關已經過了，將下來的調參數就簡單多了。
上一篇指的東風終於來了
早上衝到三重化成路買壓克力，拜託學弟花10個小時CNC出我要擋板
因為前幾版的厚度強度都很差，這一版就加厚了很多，真的變強壯了。
備好的輪胎組
金屬小齒輪
墊片與螺帽，螺帽是拜託魯卡幫忙坐飛機來的，那墊片在網路上找了三天，才看到"卡意"的東西。
裝上的感覺還不錯，挺滿意的
整體的樣子
這次的機構都還不賴。可是看起來我又要重新CHECK每一個動作了，因為沒有想像中的順利。
不過所有的硬體應該都告一段落了，之後可以專心在程式的攢寫上了。
那麼今天就給自己休息一天嚕！
等有精神再來挑戰吧！
期待了好久，終於送工廠製作PCB了。
黑色？嗯，我比較喜歡紫色，不過沒有！
正面滿滿的零件。說實在的，這版的零件還真多@@
背面。老鼠可以有很多想法？ 呵呵~
這版最有趣的零件，ADXRS610。因為是BGA的封裝，所以在焊接的時後真的還滿ooxx的。
學弟發明了超好焊的方法，還有超棒的製具，所以小弟我也會自己植錫球和焊BGA的零件了。
這樣我以後就不怕BGA的零件了，真是太好了！
那以後的零件可以考慮導向QFN和BGA的零件來使用了。
這樣就愈來愈有趣了。
焊好後的樣子，有玩電腦鼠的人應該會覺得很眼熟。這是山寨版的電腦鼠？
哈哈！
不過仿得了硬體，仿不了軟體。下一個計劃，提高轉彎速度與直線速度。
目標：
1、轉彎速度由60cm/s提升到100cm/s
2、直線最高速由160cm/s提升到300cm/s
在送洗前發現mcu發燙的程度很嚴重，在這版麻煩學弟加大鋪銅面積，看起來似乎改善了之前發燙太嚴重的問題。看起來萬事皆備，只欠東風嚕~
之前用了minimotor 2224一陣子了，該換換新口味了
或許真的要用得和國外的高手一樣的零件才真的沒有藉口吧。
右邊是學弟幫忙layout的新版電路圖，cool，中間挖掉2個孔，還可以正常的layout，除了要拉完線外，還要考慮雜訊的問題，說實在的，這真的很要命。
壘在舊版上，可以看到少了不少面積
先試裝一下機構，這次機構是我設計的，其實還滿開心的。
在規劃新版的時後準備工作真的是非常瑣碎，但利用工具真的是可以幫助解決這些問題
學弟真的很屌，陀螺儀三兩下就焊好了，拿一台三用電表和我說：「學長，我測過，正常，沒有問題！」。
配服，最厲害的是他竟然是用三用電表測試的。我測試的方式都要上電，示波器，當發生短路的時後，我根本就"無法度"。
完成品
焊完後硬體上有許多問題，或許是因為雕刻機的關系，線太細，密度又高。
不過我覺得我本人比較"帶賽"，哈哈。
背面
正面不同角度
不含電池約100公克。
車子裝好，又是一個新挑戰了，這次改了許多硬體：
1、馬達，minimotor 2224 → minimotor 1717 。
2、紅外線檔板→紅外線罩子。
3、陀螺儀，adxrs300 → adxrs600 。
4、按鍵 ，5mm*5mm*3mm → 5mm*3mm*3mm 。
5、蜂鳴器， 9mm*11mm → 5mm*5mm*3mm 。
6、穩壓器LM2940 → LD29150 。
7、新增2個64 k bits 的SRAM。
8、新增4個 LED。
9、新增1個偵測閃光燈的光感測器。
10、電池，希望變小變輕。
本來的構想應該是可以很快就上手了，結果有很多程式都要重新測試，或許這也是一個新的開始吧。
如"稻香"裡面的歌詞「人要知足，即使沒有擁有」。可是我擁有了，所以我要更知足才是。
好吧，既然車子好了，那就期待我的好消息吧。
