馬達控制板-5

這二天新增了點新功能，為了可以讓調整更方便，所以多了一點功能

這次加入了方波命令、正弦波命令、三角波命令也保留了之前可更改命令的選項。

另外先前就有放入的kp、ki、kd，可變參數調整。

果然還是要拉著學弟做比較快，自己慢慢摸太慢了。

愈來愈有以前高中學vb的感覺了。

新增界面功能

位置命令的方波控制

位置命令的正弦波控制

位置命令的三角波控制

速度命令的方波控制

速度命令的正弦波控制

速度命令的三角波控制

 

大至上這個簡單的馬達控制界面已經可以玩到不少東西了。

馬達控制板-4

昨天出有做速度控制的時後，最高速和最低速上不去也下不去，回家在床上想了很久，大概可能是因為電壓我給太小，達到飽和造成的，一早來做實驗果然得到了答案，確實是馬達轉速已經達到極限了，加大電壓即可。

這是昨天發生的問題。

將電壓從原本的12V加大到15V，即可將速度提升，所以在跟命令的時後就會跟得比較好。

馬達控制板-3

今天加入sin 波，這是PD位置控制，看起來跟得還不錯。

這是PI速度控制，奇怪的是不管怎麼調參數，最高速和最低速就是跟不上，奇怪的現象。

再研究看看到底發生了什麼事好了。

Searching中加速

為了讓電腦鼠可以更聰明一點，如已走過的路徑讓老鼠可以更快的找到目標這是很重要的

Debug了好幾天，就是為了這個動作，說實在的還滿難寫的。

可能是基本架構寫得不好吧，一次需要control 2 支移動副程式真的很麻煩。

來看看結果吧

 

結論：希望這一部分不要出bug，不然要debug真的很麻煩，因為會搞不清楚錯在那裡，加深除錯的難度。

電腦鼠 searching 加速

為了讓電腦鼠可以更聰明，如果走過的路，就讓老鼠用衝刺的方式走回來，應該可以更有趣。

不過還滿難做的，雖然大概樣子做出來了，不過卻有bug。

看看大概的樣子吧，bug下星期再de。