把機構搞定了，接下來就是重點了
首先就是馬達控制，複製電腦鼠的經驗
果然還不錯
這次選的馬達扭力超強，所以，我參數亂調，好像結果都一樣
很好控
但有趣的地方又來了，不知道怎麼搞的，老是在1500ms 附近，右輪會產生一個很劇烈的振盪
又debug了一陣子
後來才發現，我用的encoder 接腳，剛好共接在控制板上的SPI介面的EEPROM上
可能這時候，EEPROM在送資料，QEI的資料就沒辦法送了，所以就不太正常
把EEPROM焊下來就正常了
控得很漂亮，不管加速或是減速都很NICE
當初選扭力大一點的決定是對的
和學弟討論的結果，速度和加速度就選用這組吧！
下一步，轉彎與運動控制
這次參加了新光保全機器人，剛好遇到我在玩STM32，所以就試著換換新口味吧。
這次是team work，所以很多都不是我做的，感謝在背後製作的學弟
和學弟討論了很久，當機器人發生問題時，一定要用硬體保護，因為開發板只有一塊，目前無力製作orz
呵呵，其實是懶得layout
這是主控板的開關，開關上都會附上保險絲。
這是整體外觀，因為比賽主題的關係，共有三層設計，基於比賽源由，不在此說明。
左邊是光藕合器，右邊是馬達驅動電路，本來是想這樣打發掉了，但學弟說配線很麻煩
orz~
只好重新設計了
為了學弟的要求，所以星期六趕工驅動板
很久沒有layout了，結果做了傻事
check 線路時，按到「x」，結果schematic沒存到檔，還好PCB的電路還在
焊接的時候，忘了這是手洗的，結果上層沒有焊，debug了一陣子，真的是老了
不過運氣不錯的是，功能正常
不然要改就很有趣了
因為主控制是開發板，所以要跳線
為了麻煩，所以重新設計一塊比較容易跳線的板子
星期日趕工
這板子很容易，超瞎，單面板就搞定了，比較適合我，簡單！
配線一團亂，和我想像的不一樣
美夢破滅
為了怕線亂跑，哈，這是？？？
沒錯！！！
因為線還沒整好，這個夾子方便多了！
嗯，回家時，測試正常
明天可以寫程式了~
這是昨天在教學弟的程式
我覺得挺有趣的
為了怕我忘了，所以記錄一下
以往我們的學習都是從範例開始
反正可以動就不管程式的寫法了
不過因為找工作的時候被電過
所以
一個好的程式設計者應該是要會試著如何把程式優化。
以下是幾種不同程式的寫法，一樣都是把數值轉換成ASCII code，有興趣的人，可以把程式拿回家compiler，執行看看不同的結果與差異性，這邊就不再介紹，給大家一點功課嘛
以下是使用MPLAB IDE，compiler 是使用 C30 V3.10
/*******************************************************************************
曾百由
dsPIC數位訊號控制器原理與應用-第一版
P12-18
宏友圖書
範例程式
*******************************************************************************/
void num2ascii (unsigned int Number,char *buff)
{
unsigned int The_number_10000,The_number_1000,The_number_100,The_number_10,The_number ;
char *temp = (char *)buff ;
The_number_10000 = Number / 10000 ;
temp[0] = The_number_10000 + 48 ;
The_number_1000 = (Number - ( The_number_10000 * 10000 ) )/ 1000 ;
temp[1] = The_number_1000 + 48 ;
The_number_100 = (Number - ( The_number_10000 * 10000 + The_number_1000 * 1000 ) )/ 100 ;
temp[2] = The_number_100 + 48 ;
The_number_10 = (Number - ( The_number_10000 * 10000 + The_number_1000 * 1000 + The_number_100 * 100 )) / 10 ;
temp[3] = The_number_10 + 48 ;
The_number = Number - ( The_number_10000 * 10000 + The_number_1000 * 1000 + The_number_100 * 100 + The_number_10 * 10 ) ;
temp[4] = The_number + 48 ;
}
/*******************************************************************************
利用陣列的方式做處理
*******************************************************************************/
void num2ascii_2 (unsigned int Number,char *temp)
{
temp[0] = (Number / 10000) + 48 ;
temp[1] = (( Number % 10000 ) / 1000) + 48 ;
temp[2] = (( Number % 1000 ) / 100) + 48 ;
temp[3] = (( Number % 100 ) / 10) + 48 ;
temp[4] = (Number % 10) + 48 ;
}
/*******************************************************************************
利用指標的方式做處理
*******************************************************************************/
void num2ascii_3 (unsigned int Number,char *temp)
{
*temp++ = (Number / 10000) + 48 ;
*temp++ = (( Number % 10000 ) / 1000) + 48 ;
*temp++ = (( Number % 1000 ) / 100) + 48 ;
*temp++ = (( Number % 100 ) / 10) + 48 ;
*temp = (Number % 10) + 48 ;
}
/*******************************************************************************
利用指標的方式做處理，並加入判斷式
*******************************************************************************/
void num2ascii_4 (unsigned int Number,char *temp)
{
if(Number<10000) *temp++ =' ';
else *temp++ = (Number / 10000) + 48 ;
if(Number<1000) *temp++ =' ';
else *temp++ = (( Number % 10000 ) / 1000) + 48 ;
if(Number<100) *temp++ = ' ';
else *temp++ = (( Number % 1000 ) / 100) + 48 ;
if(Number<10)*temp++ = ' ';
else *temp++ = (( Number % 100 ) / 10) + 48 ;
*temp = (Number % 10) + 48 ;
}
/*******************************************************************************
主程式
******************************************************************************/
int main(void){
char TXdata[6];
unsigned int data;
data=12345;
num2ascii (data,TXdata);
data=23456;
num2ascii_2 (data,TXdata);
data=34567;
num2ascii_3 (data,TXdata);
data=45678;
num2ascii_4 (data,TXdata);
data=6;
num2ascii_4 (data,TXdata);
return 0;
}
不知道是否還有其他更好的寫法？目前看起來num2ascii_4 這支副程式應該比較理想。
這是一個我以前不會的用法
如果副程式寫成
int (*ptr)(int a,int b); //ptr是一個函數
int add(int a,int b){
return a+b;
}
int main(void){
int k1;
ptr=add;
k1=(*ptr)(2,2);
}
這是副程式傳址的方式
int k1;
int *k2;
char test ;
char *test2;
int* add(int a, int b){
k1=a+b;
return &k1;
}
char* add2(char a, char b){
k1=a+b;
return (char*)&k1;
}
int main(void){
k2=add(2,2);
test2=add2(2,2);
}
其中
return (char*)&k1;
我一開始的時候，我還搞不懂，這到底是什麼
&k1 是取址，而前面加了個(char *) 又是什麼
後來才知道
原來
(char*) 有點像是強制轉變數的感覺，只是轉的指標，但有趣的是，傳位置的時候，大小是不會變的
會變的是*ptr 的內容。
給大家做參考。
PS：書本寫的比較清楚，可以參考：蔡明志，指標的藝術，碁峰(這個字我打不出來，「山」字邊在上頭才對)。
以前在學C語言的時候，一直覺得列舉(Enumration)的功能好像用不太到，而且也不常見
不過在看USB的範例程式時，真的是一個不錯的功能，假如把這功能套入電腦鼠的程式的話
那麼，程式就會變得更容易閱讀了
寫了一個簡單的程式，大至上可以這樣用
typedef enum _Motion_STATE
{
right_turn=1,
turn_back=3,
left_turn=5,
straight=7,
} Motion_STATE;
int k1=right_turn;
int main (void){
while(1){
switch (k1){
case right_turn:
k1=straight;
break;
case straight:
k1=left_turn;
break;
case left_turn:
k1=turn_back;
break;
case turn_back:
k1=right_turn;
break;
}
}
}
給大家做參考。
PS：書本寫的比較清楚，可以參考：洪錦魁，C語言密碼，文魁出版社。
因為有了Source Insight 的幫助，在看程式真的是快、狠、準
不過如果遇到不會的，還是無濟無事
最近在學USB，還沒學懂但已經賺到C語言的用法了
其中一個是我以前比較少用的方式，指標式的副程式(Master大大回應的很詳細)
USB裡面有幾個有趣的寫法，為了了解其運作，自己練習一般
#define EP1_OUT_Callback Process1
#define EP2_OUT_Callback Process2
#define EP3_OUT_Callback Process3
#define EP4_OUT_Callback Process4
#define EP5_OUT_Callback Process5
#define EP6_OUT_Callback Process6
#define EP7_OUT_Callback Process7
int k1;
void Process1(void)
{
k1=1;
}
void Process2(void)
{
k1=2;
}
void Process3(void)
{
k1=3;
}
void Process4(void)
{
k1=4;
}
void Process5(void)
{
k1=5;
}
void Process6(void)
{
k1=6;
}
void Process7(void)
{
k1=7;
}
void (*pEpInt_OUT[7])(void) =
{
EP1_OUT_Callback,
EP2_OUT_Callback,
EP3_OUT_Callback,
EP4_OUT_Callback,
EP5_OUT_Callback,
EP6_OUT_Callback,
EP7_OUT_Callback,
};
typedef struct _Task{
void (*TASK1)(void);
void (*TASK2)(void);
void (*TASK3)(void);
void (*TASK4)(void);
void (*TASK5)(void);
void (*TASK6)(void);
void (*TASK7)(void);
}Task;
Task ak =
{
Process1,
Process2,
Process3,
Process4,
Process5,
Process6,
Process7
};
int EPindex=0;
Task *ak1 ;
int main(void){
/*
while(1){
if (EPindex>6)EPindex=0;
(*pEpInt_OUT[EPindex])();
EPindex++;
}
*/
/*
while(1){
Process1( );
Process2( );
Process3( );
Process4( );
Process5( );
Process6( );
Process7( );
}
*/
/*
while(1){
ak.TASK1( );
ak.TASK2( );
ak.TASK3( );
ak.TASK4( );
ak.TASK5( );
ak.TASK6( );
ak.TASK7( );
}
*/
ak1=&ak;
while(1){
ak1->TASK1( );
ak1->TASK2( );
ak1->TASK3( );
ak1->TASK4( );
ak1->TASK5( );
ak1->TASK6( );
ak1->TASK7( );
}
}
上面有四種不同副程式的寫法，有興趣的人可以自行compiler，有問題可以請教Bee大大，應該會得到更滿意的答案。
不知怎麼搞的，實驗室已經變網咖了
一到了晚上就超開心的
打電動或許是休閒
但應該要適可而止吧。
記得以前看過的文章在 Delphi K.Top 越來越難學到東西
現在的學弟習慣守成，換個MCU或許就怕了，擔心學長畢業了怎麼辦
也難怪在實驗室學東西愈來愈慢，要不是反骨的個性使然，不然我也守成好了
常常我也有這樣的問題：如何帶蔡鳥
可是如果學弟睡到中午才來，來了又不認真，周休好幾日，那麼又要別人如何認真帶？
有時候想想，我憑什麼要教你？
之前實驗室不會I2C、SPI，沒人會，所以只好自行研究，後來學弟知道我會I2C、SPI，和我要程式，我就直接給了，學弟把程式燒進去後，和我說了一句：「啊SPI就這麼簡單嘛……」，嗯。
好了，寫太多，只會讓自己的心情變BLUE。
吵雜的網咖聲，影響我平靜的生活，不開心
一間好的公司，一定有好的制度
那麼，一間好的實驗室，是否需要一個好的制度，才能永久生存
最近很久沒有焊接了
但誇張的是，焊接桌的垃圾桶滿了，竟然沒人要倒(裡面也有便當？！)
之前工具買了一堆，但SMD專用的攝子竟然沒一把是正常的
用了真的很另人生氣
難道，這些都需要講才會做嗎？
這是共同使用的區域的問題
我的筆桶放了一堆工具，每次我都要去找我的剪刀和釘書機，很不開心
上個月最蝦的事發生了，我找了一星期的剪刀，一星期過後，有個學弟說：「學長，我把你的剪刀弄不見了！」，說實在的，弄不見就算了，要生一把給我啊@@而且你借走了，又不說，一個星期後才和我說。您知道我找了一個星期嗎？(因為我用的工具都會選比較特別的，比較好認）
這是我的私人區域的問題
學弟在學習的時候，有時候，真的給一個完整的套件，好嗎？
想想，我在學習的時候，是每個實習都做，雖然無聊了點，但總是比較實在，至少對硬體、程式都比較熟悉
現在的學弟一遇到問題，就直接問學長，有能力解決的，好像還需要培養。
有人說：「興趣是可以培養的。」
嗯，但培養了興趣後，是不是要培養技術與技巧了呢？
這是專業的問題
常常有人說我很兇，嗯，但有時候，寫了blog，不看，同樣的問題一而再，再而三的被問起，真的是培養我的耐心。以前會盡量在實驗室的主機，寫著blog，寫了也不見得有人看，後來也放棄了，和外面的人做交流，我收穫反而比較大。
我準備要畢業了，看著一間實驗室建立的辛苦，再看看準備離開的實驗室，今天學弟說他們昨天在討論我走了怎麼辦，嗯，我也不知道該怎麼辦，因為一切都盡在不言之中！！！
