移位控制

以前都是老大幫我建好simulink，這次年假只好靠自己嚕

參考老大的model檔，用很爛的方式建出速度來，再偷老大的移動方程式的模組來使用。

這是速度產生器所產生出來的速度曲線

這是經過移動方程式計算用上圖的速度命令，車子所會得到的位移，約4.8mm。

實作可以看到利用這樣的方式來做位移的動作，6.3mm-0.5mm=5.8mm，和模擬有些落差。

不過做這要幹嘛？

如果電腦鼠執行這樣的動作的話，可以讓車頭不變，但位置可以移動幾mm。

呵呵，很有趣的東西，不過因為現在的電腦鼠的程式還挺複雜的，想把這個東西放到校正裡，還真是麻煩。

另一個問題是，這樣的動作需要120ms，以現在60cm/s的速度，120ms 已經可以走7.2cm了，說實在的，這效率還滿糟糕的。如果車子跑快一點的話120cm/s，120ms 就已經可以跑14.4cm。套一句學弟的話：「我沒有辦法接受」。