美國APEC2009 心得

這是這趟美國行看了心情很好的景色。

史丹佛大學教授門口的照片，這個會不會很眼熟？

都是一些PCB 板組成的。

在7-11買的DOUBLE GULP 。竟然比旁邊的600CC的水還便宜。

這就是墨西哥辣椒，由酸到辣。下面是馬玲薯餅+起司。

書店超大~

3c電子賣場還有賣示波器~

超市的水果超多~

到美國別人家庭裡玩wii fit~

成田機場準備回家的美麗景色~

        從大二開始做專題了，當初什麼都不會，又沒有認識的學長可以問問題，做起來很辛苦。一開始的時後為了做個H-bridge，手被電晶體燙了好幾次。還記得曾經台中有人說要教我一些技巧，還為了這個特地趕下台中學習，有時後常常因為挫折很想放棄，不過也感謝賴先生(Nature Q)的幫忙，教了我很多技巧，也讓我慢慢習慣這樣的環境。大三這年，我們是學校第一屆也是最後一屆(目前為止)上課使用dsPIC的一班，之前都是使用8051在製作專題，用過dsPIC後，就愛上dsPIC了。也因為這樣的巧合，讓我對微控制器有不一樣的看法和想法。升大四的暑假看到網路上有人製作「兩輪平衡車」，覺得有趣，也想製作一台，不過事情如果有像像我這樣的傻子想的這麼簡單的話，這世界上就真的很簡單了。果然失敗了，也因為這樣的巧合認識了老大，拖老大的福，現在才可以這樣一路順利，讀研究所像在讀旅行社一般。

        製作自走車的時後，要準備比和春盃的前半個月竟然發現製作的格式不對，因電池限定乾電池，電流不夠，自走車沒有辦法比賽，正準備放棄時，不知道是不是努力被老天爺看到了，在剩下的1個星期大會宣布延期1個月，讓我們有充份的時間可以準備，比賽當天，正當開心的準備比賽時，又發現場地在戶外，戶外的干擾超大的，感測器根本沒有辦法使用，靈機一動想到用膠帶把感測器封住，竟然又可以使用了，也竟然破大會的成績，順利的拿下第1、2名。想也沒有想過會得到這麼好的成績，或許是老大在比賽前再三的提醒「驕者必敗」的關系吧。製作過程中，為了拿一顆馬達，從新莊騎車到桃園八德，外面下著大雨，還迷路到大溪，回到實驗室已經整身溼了，真是可怕的回憶。不過現在回想起來，沒有這樣的衝動，那有這樣的成績。

        推甄研究所時，只報考自己的學校(會不會賭很大？)，當初成績又不是很好，真的很可怕，有趣的是，我報告的這年，自己的學校只有我們實驗室的3人報告，其他都外校的學生，根本不能和這幾年競爭激烈相比。不過後來也順利的錄取了(有驚無險的)。

        本來我的論文要做「兩輪平衡車」，後來不知怎麼搞的，一群學弟說要做「電腦鼠」，竟然就陪著他們做下去了，本來是要指導一下就好，沒想到竟然是我做最多，最後就變成我的論文題目了。 很多人都認為自走車和電腦鼠不都是需要try error，不就是把車控在路徑的中間而已嘛，不過要是真的實際進來做的話，事情絕對不是那麼簡單的，為了讓取樣時間，運算速度要加速，要用學習整數運算和查表法，為了讓記憶體節省，要學習各種技巧。為了讓雜訊降低，要學習硬體的layout。移動方程式、最小平方誤差解、PID。都需要學習的。不信，下來做就知道了。

       其實做電腦鼠做到後期很孤單，難度很高，又需要常時間的debug，每段每段的程式雖然都有check過，但是合在一起的時後bug可不是像單一程式那麼簡單，是需要很高的集中力和專注力，一閃神，程式出bug可是很可怕的。常常坐在實驗室被問的問題是：「怎麼今天只有你一個？」。我也很想我跟著放假，不過bug那麼多，怎麼有時間出去玩。所以只好常常自己和自己說：「今天做得完」，不過怎麼每天都有不一樣的事情要做，永遠做不完，或許應該是進入了無窮回圈，跳不出來了吧。

        美國行回來後，我給了自己一個夢，一個需要努力的夢。或許之後待在實驗室的時間更多了吧。不過2009第5屆人工智慧電腦鼠，我來了。