電腦鼠孤型轉

電腦鼠為了讓速度可以提升，所以我們選擇了弧型轉，可以參考國外的網址smooth turn

原本的校正是使用最後出彎用陀螺儀來校正，但是這樣極限就只能做到50cm/s ，再快就做不上去了。

參考新加坡教授提到的mouse technology

The curve turns are all 'blind'. This means that no sensors are used to feedback info like how much the mouse had turned while doing curve turn. It also means that the various turns have to be tediously tuned to the best performance.

在做弧型轉的時後，是"瞎子"，利用角度回授來做控制。在效能提升的時後調整參數是很枯燥無趣的。

 

利用matlab 跑一個理想上的弧型轉的角度。將這個資料放在微控制器裡，做理想角度回授使用，利用陀螺儀來校正每個時間上理想的角度。

在60cm/s 的時後，波型還滿一致的。

放大來看，也還不錯。

看看用同樣的方式，80cm/s也還不錯。

放大來看，就看出角度會有超出的情形，不過到微調一下就可以了。

再看看100cm/s的情形，看角度是控制得還不錯，不過整個波型真的無法接受，車子在跑的時後，會有很大的飄移。

放大來看整個就是很醜的波形。速度曲線真的很難看，車子跑起來就是很甩。

ps：先把搜尋速度調整為60cm/s，如果還有時間的話，或許可以把最短路徑更換成80cm/s，不過現在的重點是先把穩定性調整好，再來做這地方的調整。這陣子在換新的校正方式，不過不是很順利，希望這幾天可以找到些靈感。