迷宮假跑道

這幾天維修跑道後發現奇怪的現象

場地都會出現賽車道，這跑起來的紋路還真一致。

或許電腦鼠只要跟著這假跑道跑就可以跑很好的樣子。

PS：不知道有沒有像F1賽車一樣，地上留了一堆胎膠 。

迷宮跑道修維

星期六老大來學校補土，土補了，漆也上了，老媽子交待這星期六一定要回家吃飯，反正上漆也沒有事做，上完漆後就直接回家了，星期日一來，天啊，竟然龜裂，只好把整個都挖掉重來，因為忘計拍照了，所以也沒有證據了。

 

這是重新補圖後的圖。

先磨平，再上漆，再磨平一次。

磨平後平坦許多。

因為在磨平的過程中有些部分還是很嚴重，所以只好再補一次土了。

上漆。

漆乾了，感覺還不錯。

在插柱子的時後，發現原本的洞已經被補土和油漆堵住了，還好學弟有電動手鑽，不然用挫刀磨真的會磨到哭出來。

弄了好久，將跑道拼回東南比賽的地圖。

二天沒有好好的寫程式，光處理迷宮場地2 天就過去了。好累。

安全裝置

之前已經很想做電腦鼠的保護裝置了

可是一直想不到該怎麼做，這幾天突然靈機一閃想到該如何做保護裝置了

看看撞到右邊的牆

 

再看看撞到左邊的牆

 

如果車子撞到中間的話，是沒有辦法做保護的。所以大家應該知道我是用什麼感測器做保護的機制了吧。

用紅外線來當安全機制其實還不錯，雖然撞到中間的柱子是不會有做用的，不過到也還好，反正到了下一個動作就會有保護機制產生了。

如果有奇他有趣的想法麻煩提供給我參考。

 

電腦鼠孤型轉

電腦鼠為了讓速度可以提升，所以我們選擇了弧型轉，可以參考國外的網址smooth turn

原本的校正是使用最後出彎用陀螺儀來校正，但是這樣極限就只能做到50cm/s ，再快就做不上去了。

參考新加坡教授提到的mouse technology

The curve turns are all 'blind'. This means that no sensors are used to feedback info like how much the mouse had turned while doing curve turn. It also means that the various turns have to be tediously tuned to the best performance.

在做弧型轉的時後，是"瞎子"，利用角度回授來做控制。在效能提升的時後調整參數是很枯燥無趣的。

 

利用matlab 跑一個理想上的弧型轉的角度。將這個資料放在微控制器裡，做理想角度回授使用，利用陀螺儀來校正每個時間上理想的角度。

在60cm/s 的時後，波型還滿一致的。

放大來看，也還不錯。

看看用同樣的方式，80cm/s也還不錯。

放大來看，就看出角度會有超出的情形，不過到微調一下就可以了。

再看看100cm/s的情形，看角度是控制得還不錯，不過整個波型真的無法接受，車子在跑的時後，會有很大的飄移。

放大來看整個就是很醜的波形。速度曲線真的很難看，車子跑起來就是很甩。

ps：先把搜尋速度調整為60cm/s，如果還有時間的話，或許可以把最短路徑更換成80cm/s，不過現在的重點是先把穩定性調整好，再來做這地方的調整。這陣子在換新的校正方式，不過不是很順利，希望這幾天可以找到些靈感。