[馬達控制] 200watt 的馬達控制器: drv8432

前陣子一直在忙著做一個馬達控制器。 目標是24V，10~12A。 之前最常使用的是LMD18200 這顆motor driver， 可惜這顆只有3A的驅動能力。 索性就找了一下市面上的Driver，發現TI出了一顆DRV8432， 這顆是dual H-Bridge。

這顆Driver 最大的特色是，還可以把2 channel 並聯成1個channel。 好處就是可以讓驅動能力加大。 也就是最大可以由單軸7A，並聯後可以到14A。 只要額外的電感，就可以搞定這件事了，記得要挑選合適的電感，以免電感飽和造成無法達到需求。

當然，一開始也是先製作一塊驅動板，先做測試， 好大一片。

接著就要設計屬於自己的控制器了：

有趣的是，  在還沒有送洗前，可以先變成3D，先做確認一下，真是不錯，現在的軟體愈做愈方便了。

PCBA的樣子：

因為DRIVER 需要散熱， 這次就設計了屬於我們自己的散熱片。 其實他最麻煩的因為driver IC，電感的高度並不相同，所以還要請別人CNC 、拋成可以放上去可以很合適。另外為了固定會有掉落的風險，我們還設計了一片固定座，以加強固定的強度。

最後是整個完成品的控制器。

這是配合控制器所製作的GUI 視窗介面

驗証電流的時候，  就用功率電阻來做抽載， 因為瓦數很大，所以搞得電阻都會發燙，如果沒有散熱片+風扇的話， 竟然會溫升到快200度C， 真是可怕

可惜最後實測我們的控制器只能連續載抽6~7A，  最大抽載12A 可以撐約1分鐘，但很快就會溫升，達到過溫保護了， 分析的結果就是因為板子太小，散熱的空間有限，如果還需要抽載更高的電流，就需要提供更好的散熱面積，和良好的layout，好讓driver IC的熱能可以導出來。

另外我們還製作了一台測試的機構平台，好測試控制的效果

最後，實際上整個案子大概做了半年， 加上之前的study 和討論， 大概是1年的時間。 不過這真的是一個不錯的經驗， 因為這個控制器可以讓我學到很多。

在這個案子上除了以前的控制系統之外， 還有一些新嘗試的功能。  另外把工作上學到的一切程式技巧加上專案管理， 真的是一個不錯的磨練。