電力電子的自控人: 11月 2011

2011年11月3日星期四

int 2 ascii

之前寫了一個程式優化的文章

參考了BEE大大的建議，今天寫了一個int 2 ascii 的function

void int2ascii(BYTE *cp, WORD uquad)

{

#define to_char(cp) (cp)+'0'

memset(cp-5, '0', 5); // set all byte is ascii of '0'

while (uquad >= 10) {

*--cp = to_char(uquad % 10);

uquad /= 10;

}

*--cp = to_char(uquad);

}

使用方式：

BYTE CP[6]={0};

WORD TEST = 4;

int2ascii(&CP[5],TEST);

cool~ 挺方便的

實在沒有多少時間寫文章，只能說抱歉了……

另外因為工作上的需求，要來做點工具了，又要停頓一陣子了，有空再來整理。

2011年11月2日星期三

神奇的選單

如何寫一個容易維護的選單程式，當初只會寫了一堆if then else，或者是switch case……

維護的好辛苦，今天寫了一個神奇的選單程式，維護上就簡單多了

VBITS_16 Menu_Flag_All,
         Menu_Flag_0,
         Menu_Flag_1,
         Menu_Flag_2,
         Menu_Flag_3,
         Menu_Flag_4;

void Null_Menu(void)
{
;
}

void Task_Menu_0(void)
{
Menu_Flag_0.word = 0x0002;
Menu_Service(&Menu_Flag_0, Menu_Table_0);
}

void Task_Menu_1(void)
{
Menu_Flag_1.word = 0x0002;
Menu_Service(&Menu_Flag_1, Menu_Table_1);
}

void Task_Menu_2(void)
{
Menu_Flag_2.word = 0x0002;
Menu_Service(&Menu_Flag_2, Menu_Table_2);
}

void Task_Menu_3(void)
{
Menu_Flag_3.word = 0x0001;
Menu_Service(&Menu_Flag_3, Menu_Table_3);
}

void Task_Menu_4(void)
{
Menu_Flag_4.word = 0x0001;
Menu_Service(&Menu_Flag_4, Menu_Table_4);
}

void test(void)
{
;
}

const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_0[16] =
{
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};

const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_1[16] =
{
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};
const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_2[16] =
{
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};
const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_3[16] =
{
    test, //test
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};
const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_4[16] =
{
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};

const FUNCT_PTR_V_V Menu_Table_All[16] =
{
    Task_Menu_0,
    Task_Menu_1,
    Task_Menu_2,
    Task_Menu_3,
    Task_Menu_4,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
    Null_Menu,
};

void Menu_Service(VBITS_16 *service_flags, const FUNCT_PTR_V_V *service_table)
{

    WORD flags;
    int index = 0;
    if ( 0 == service_flags->word) return;
    flags = service_flags->word;
    while((flags & 1) == 0)
    {
       flags >>= 1;
       index++;
    }

service_flags->word &= ~(1<<index); /* Clear service request. */

(*service_table[index])(); /* Dispatch to service handler. */

}

使用上也不複雜

Menu_Flag_All.word = 0x0008;
Menu_Service(&Menu_Flag_All, Menu_Table_All);

一樣也是call 副程式來使用，應該還可以寫得更好才對。

今天就先這樣吧！

PID 寫法

回想以前寫的程式，和現在在公司被訓練的結果，果然還是有差

今天播空寫一下PID 的寫法，功能可能不太正常，不過大至上應該是正常的

typedef enum _PIDType_e
{
    CTR_TYPE_PID = 0,
    CTR_TYPE_P,
    CTR_TYPE_PD,
    CTR_TYPE_PI,
} PIDType_e;

typedef struct _PIDStruct
{
PIDType_e Type;
    int Kp;
    int Ki;
    int Kd;
    long Error;
    long Error_Differential;
    long Error_Last;
    long Error_Accumulate;
    long Error_Saturation;
    long Output;
    long Output_Saturation;

}PIDStruct;

#define PIDStruct_Size sizeof(PIDStruct)

void PID_Control(PIDStruct *PID_ST)
{
    PID_ST->Error_Differential = PID_ST->Error - PID_ST->Error_Last;
    PID_ST->Error_Accumulate += PID_ST->Error;
    SATURATION(PID_ST->Error_Accumulate,
        PID_ST->Error_Saturation,
        -PID_ST->Error_Saturation);
    PID_ST->Error_Last = PID_ST->Error;

    switch (PID_ST->Type)
    {
    case CTR_TYPE_PID:
        PID_ST->Output = PID_ST->Kp * PID_ST->Error +
                         PID_ST->Ki * PID_ST->Error_Accumulate +
                         PID_ST->Kd * PID_ST->Error_Differential;
        break;
    case CTR_TYPE_P:
        PID_ST->Output = PID_ST->Kp * PID_ST->Error;
    break;
    case CTR_TYPE_PD:
        PID_ST->Output = PID_ST->Kp * PID_ST->Error +
                         PID_ST->Kd * PID_ST->Error_Differential;
    break;
    case CTR_TYPE_PI:
        PID_ST->Output = PID_ST->Kp * PID_ST->Error +
                         PID_ST->Ki * PID_ST->Error_Accumulate;
    break;

    default:
        // Error
        break;
    }

    if (0 != PID_ST->Output_Saturation)
    {
        // do not judgement if saturation is zero.
        SATURATION(PID_ST->Output,
        PID_ST->Output_Saturation,
        -PID_ST->Output_Saturation);
    }

}

這樣在做應用的時後，如果整支程式重複的地方，就不需要重複的貼上PID的寫法，只要CALL 這支副程式就可以搞定了

用之前先初始化變數

PIDStruct Motor_CTR_L;

void PID_Init(void)
{
    memset(&Motor_CTR_L, 0, PIDStruct_Size);
    Motor_CTR_L.Type = CTR_TYPE_PID;
    Motor_CTR_L.Kp = 10;
    Motor_CTR_L.Ki = 1;
    Motor_CTR_L.Kd = 2;
    Motor_CTR_L.Output_Saturation = -4000;
    Motor_CTR_L.Error_Saturation = -3000;

}

把誤差丟進去 Motor_CTR_L.Error = -1000;

最後CALL 副程式

PID_Control(&Motor_CTR_L);

我只有貼比較重要的片段，不過也差不多是所有的程式碼了。

忙裡偷閒的練習寫自己有興趣的程式，還滿爽的！