電腦鼠v6

之前機構的機構圖都是麻煩學弟幫忙製作的，這次自己來劃機構圖。

距離上次劃soliding works 應該有半年之久了，上一次還是在學習新手入門篇。

這次抓著學弟不放硬是要他教我劃圖，這樣會不會太卑鄙了？
不過透過這樣的製圖可以幫助自己更了解機構上的需求，利用3d圖方便了解機構的吻合度。

為了劃齒輪，學到不少齒輪的知識，這應該也是意外的收穫吧。

下一版的電腦鼠機構圖(正面)

下一版的電腦鼠機構圖(背面)

利用動畫來測試齒輪咬合是不吻合。

新車當然是需要有新希望嚕。不過在這之前是希望這些工件可以順利的製作完成。

馬達的選擇

上了電腦鼠走迷宮研習營，自己用黃教授提供的計算的方式，試著寫matlab程式來幫助了解。

我們使用的馬達是minimotor 2224。無載轉速約8200rpm。最大扭力為21.2mNm。

利用matlab 幫助了解。

假設最大加速度為5m/s/s。最高速度為2m/s。車重為250g。輪長為25mm。

看著左下角紅色粗線的位置，可以發現，即使馬達直接裝上輪子，似乎也是可以跑，而且還措措有餘。而我現在使用的減速比為45:8。

 

這數據看起來還真可怕，如果真的可以馬達直接帶動馬達的話，這樣就省去減速機這個複雜的機械結構了，讓電腦鼠在製作的時後可以省去不少麻煩。

2009第五屆人工智慧單晶片電腦鼠暨機器人大賽-電腦鼠走迷宮研習營

很高興這次可以邀請新加坡-黃明吉教授來台灣來上一日的「電腦鼠走迷宮研習營」。

透過這樣的研習營，可以讓大家有機會和國外厲害的高手切搓技術。

透過黃教授的講解，讓我又對電腦鼠有更進一步的了解了。

黃教授一下飛機(上課的前一天)就來試場地了，他說上電腦鼠的課程是他的第一次；用中文教學也是第一次。可見我們有多幸運。

這是當天滿滿的學員。

為了這個研習營特地準備的場地。老大也特別訂做了一個9*10的迷宮。

加上室內的投影機，希望可以讓來參加的學員都可以清楚的看到電腦鼠動態教學。

研習營結束和所有學員拍照留念，聽說有些高中生因為下午的課程有理論與數學就先離開了，但離開的我想會後悔吧，因為最後有個全場地的show time。實際看到電腦鼠跑只能說一個字「爽」。

結束後偷偷找黃教授拍照，開心。

很高興魯卡抽空來上課。

蛤~looka，上課還畫畫，醬不行喔。

疑？怎麼連變形金剛也出現了。

隔天帶黃教授參觀故宮，真辛苦老大，當一整天的司機。也讓李老師和老大請我們吃飯。

真不好意思讓2位老闆破費。

晚上當然要去101看台北的地標了。

這是當天最後的全地圖search。

最短路徑

因為場地是由我們實驗室在使用的場地拆下來使用的，因為實驗的地板凹凸不平，所以木板有部分的變形，但是我們也盡我們最大的努力讓場地平整，不過因為研習課程的教室是學校較特別的場地，所以我們可以趕工的時間並不多，不過我們盡了我們最大的努力，希望讓這次的研習營沒有白費。

 

最後我只能說黃教授非常nice，有問必答，而且他都盡量說中文，讓大家可以清楚的明白。也很感謝他抽空來台灣替大家上課。

溫度量測

今天又在討論pwm的頻率了，在上一篇有介紹MOSFET的導通損和切換損。

我們老闆在今年國科會計劃買了一台溫度計，剛好可以拿來做實驗。

因為MOSFET的導通損沒有辦法變低，所以只好在切換損上動手腳，這是之前電腦鼠的PWM頻率約30KHZ。

整體耗電流約560mA(電腦鼠的架構+1顆祥儀6V的馬達做測試，dutycycle 為50%)。

溫度計量到最高溫約101.9℃，大概就上不去了。

降低PWM的頻率為20KHZ。

整體耗電流約470mA(電腦鼠的架構+1顆祥儀6V的馬達做測試，dutycycle 為50%)。

溫度計量到最高溫約75.6℃，大概就上不去了。

本來想降到10KHZ的，不過20KHZ的馬達噪音是比較可以接受的，所以最後還是選擇了20KHZ。

至少可以讓切換損降低原本的1/3。由電源表和溫度計都可以比較出差異性。