斜線路徑規劃

假設不做斜線運動的話，在提升轉彎速度是一件非常困難的事情。

所以這次的重心就放在斜線的運動上

繼上一篇座標轉換，將原本的4個絕對方向轉換成8個絕對方向

為了讓程式方向判斷，我讓這8個方向定義成角度，以方便在轉換成相對動作時，比較好思考。

絕對方向轉相對動作我是使用，現在的角度-過去的角度，即可求得相對動作。

不過比較需要注意的就是溢位的問題，所以需要加入一點判斷式

 

if ((現在的角度-過去的角度) >360)  (現在的角度-過去的角度)-360;

else if ((現在的角度-過去的角度) <-360)  (現在的角度-過去的角度)+360;

 

因為得到的都是角度，所以當現在的角度-過去的角度得到為-45度時，即可知道是右轉45度。

反之，現在的角度-過去的角度得到為45度時，即可知道為左轉45度。

在絕對方向轉相對動作大概有這幾種動作需要轉換

90度轉→連續的2個同方向的45度轉，可以視為1個90度轉的動作

 

45度轉

V-turn→斜線運動的90度轉，其實這和正常的90度轉差不多。

J-turn→45度轉+90度轉，可以視為一個135度的動作

U-turn→45度+90度轉+45度轉，可以視為一個180度的動作

以下是我定義的動作。

這是由直線變到斜線的動作

這是由斜線變成直線的動作

另外還2個U-turn的動作

大至上我的斜線動作已經完成，在規劃這些動作時，思考規劃動作是最浪費時間的。如果用以往的if then else 寫的話，可能真的會寫到爆掉，而且在維護上也非常困難。老大提供這個座標轉換的方式確實方便實用。

 

 

看著老鼠可以衝斜線，還滿開心的，接著可以挑戰轉彎的極速了。光增加了斜線運動，最短路徑的轉彎速度至少比以前提升30%~50%之多(我認為)。

或許有些人看到電腦鼠覺得沒什麼，可是當深入其中的時後，卻愈做愈覺得有趣。一直到現在，我心中的疑問老是：「為什麼別人的老鼠的動作可以這麼順暢，怎麼做到的」。等一步一步解開問題的時後，真的會豁然開朗。

下一步需要解惑的是，為何別人的斜線動作很smooth，而我的動作卻很急燥。哈，或許老鼠和主人的個性一樣，暴燥卻不肯安定。