B-spline 曲線

最近有人丟了一個很有趣的文章給我看，他的路徑規劃使用B-spline曲線來做。

似乎很有趣，不知道如果把B-spline曲線丟到老鼠的路徑規劃裡，是不是就可以讓動作可以更平滑一點？

找了一點資料，索性就開起matlab 來求救了，沒想到打 help spline 竟然有範例。

那就改了一下範例：

       x = -4:4; y = [0 15 0 -15 0 15 0 -15  0];
       cs = spline(x,[0 y 0]);
       xx = linspace(-4,4,100);
       plot(x,y,'o--',xx,ppval(cs,xx),'-');

假設動作為1連續V-turn。看B-spline曲線劃出來的似乎還好，不過如果調整頂點的位置，應該就可以讓路徑更短。

       x = -4:4; y = [0 15 0 -15 0 15 0 -15  0];
       x1=-4:4;y1=[0 11 0 -11 0 11 0 -11  0];
       cs = spline(x,[0 y 0]);
       cs1 = spline(x1,[0 y1 0]);      
       xx = linspace(-4,4,100);
       xx1 = linspace(-4,4,100);
       plot(x,y,'o--',xx,ppval(cs,xx),'-',x1,y1,'ro--',xx1,ppval(cs1,xx1),'m-' );

 

 

果然直接看數學模型真的很吃力，還是找找現成的範例比較容易看懂。

至於好不好，還要再討論嚕！