[馬達控制] 25watt 馬達控制器， part 2 - drv8412

因為上個客戶需要製作更小的馬達驅動板，所以需要改板，但又希望是原本的架構，而這次的SPEC只需要24V1A，大約25watt就可以了，所以這次使用的是drv8412，此driver 可以撐到3A，2軸輸出。  其實已經超出SPEC 許多了，但因為為了相容上板，所以就選擇此driver了。

架構圖的話，就選擇此架構圖，不過因為是2 channel 輸出，所以我們只有選擇其中一組，而用不到的那一組，就讓輸入接地即可。

 pin define 其實和drv8432不一樣，因為瓦數比較小，所以只要靠pcb散熱就好，不像drv8432需要靠外部的散熱片，所以在包裝上也大大的不同。

正面的擺設，又是一樣擠了。 大小約為25mm x 50mm

最後成品的樣子也和模擬結果差不多，不過手焊真的很辛苦啊~~~

謝謝觀看

[stm32] internal timer使用stm32cube

因為discovery 板子上有外接crystal，為了讓之後讓clock可以固定，所以先就設定了RCC，輸入為external crystal

接著設定tim2的clock source為internal timer

clocks configuration的設定如下

目前是設1秒為1次的中斷，所以pre-scler先設47999，counter為999： 這個意思是48M/(47999+1)/(999+1) = 1HZ

這邊要值得注意一下timer2 是使用在APB1 timer的clock source

最後把中斷打開

記得先將上一個實驗TOGGLE的CODE先拿掉，然後在下面幾個地方加入程式片斷，大概就可以看到LED燈一閃一閃了
  /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  /* USER CODE END 2 */

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
}
/* USER CODE END 4 */

REPORT

STM32F407 SPEC

大陸internal timer設定

[stm32] 第一次使用stm32cube

雖然stm32cube出了一段時間了，但到了最近才有空來研究stm32cube的使用方式，有興趣的話可以去官網下載來玩看看

這次使用的的板子是stm32f4 discovery的板子，最簡單就是先測試led。

所以就先設定了GPIOD12/GPIOD13/GPIOD14/GPIOD15為Output

可以在gpio的腳位上按滑鼠左鍵，設定為output即可

接著輸出路徑後，直接產生source code和report，我是以keil為主。

 在keil的燒錄的設定，記得將JTAG改成SW

而flash的設定，記得把stm32f4加進來

在option的部分，為了好分辨，請修改output name，如果有使用STM32 ST-LINK Utility的話，最好也產生hex檔

程式的部分的話，比較值得注意的地方：因為是自動產生source code，所以如果要加code的話，一定要加在BEGIN和END的中間，這樣才不會再次產生source code 導致自己的code不見了。

因為只是要簡單的測試，所以就讓led閃一閃就好了，程式碼也很簡單，其實我一開始也不知道應該call 什麼API，不過進去看gpio的source code，很快的就知道我要call HAL_GPIO_TogglePin()了：也就是其實只要有一點stm32的概念，其實是不難的才對。

int main(void)

{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

int index;

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */

  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */

  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */

  MX_GPIO_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

  while (1)

  {

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);

for (index = 0; index < 500000; index++);

  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */

  }

  /* USER CODE END 3 */

}

最後，這個就是此次我輸出的report

cube輸出的report

心得：stm32cube其實有點顛覆以往寫code的方式，可以重複的修改HAL(硬體抽象層)，以管理專案的角度的話，直接產生PDF report，就算不用看code，也可以很清楚的知道此次專案使用的狀況，這對於軟體或體硬的工程師來說，可以很快的讓雙方都清楚的了解MCU使用的狀況。

[馬達控制] 25watt 馬達控制器， part 1 - encoder輸出

這次的案子是上次200watt的馬達控制器的縮小版，首先先介紹encoder的輸出：

因為客戶選用的是差動式的encoder輸出，如下圖介紹

而此encoder 建義的電路設計如下，其實就是加個比較器輸出，這種差動encoder的好處就是抗雜訊比較強，用在工控上比較不會受雜訊影響。

為了可以讓整塊板子可以做小，其實幾乎可以用的空間都用上了。

實際上的成品也如3d模擬一樣，不過在焊接的過程就會比較辛苦了。

謝謝觀看!