馬達控制板-3

今天加入sin 波，這是PD位置控制，看起來跟得還不錯。

這是PI速度控制，奇怪的是不管怎麼調參數，最高速和最低速就是跟不上，奇怪的現象。

再研究看看到底發生了什麼事好了。