smooth turn

看看1m/s 的轉彎能有多快

 

電腦鼠因為只有2個輪子，所以轉彎都只能靠差速在轉

而行進要這麼快，又要彎的得順，那就非得要很準確的計算

在轉成90度的一瞬間只花了132mS，或許是一個非常不可思議的數字

但事實上可以運算的時間就這麼一點

只要一有錯誤，就會明顯看出失誤

而這樣的動作要如何產生

請參照以下轉彎五步曲

http://micromouse.cannock.ac.uk/dynamics/smoothcorners.htm